Si bien, Madonna siempre ha expresado su sexualidad a través del arte (al principio con su música y después con los videos musicales), nunca lo había hecho de forma tan explícita como lo hizo al momento de lanzar Erotica. Al mismo tiempo del álbum lanzó su libro Sex (Sexo), en el cual se destacaban las fotografías de Madonna en posiciones que simulaban actos sexuales y sadoquismo. Cuatro meses después del lanzamiento de Erotica y Sex, fue lanzada una película titulada Body of Evidence, en la cual protagonizaba Madonna completamente desnuda en escenas donde realizaba actos sexuales. Dicho filme fue muy mal recibido por los críticos.
Se considera que la coincidencia de disco, libro y película al mismo tiempo, con una carga sexual tan inusual, provocó una saturación que perjudicó la valoración del disco. Tampoco ayudó la elección de "Erotica" como primer lanzamiento, ya que el tenía una línea melódica difícil para los canales radiofónicos dominados por el pop más pegadizo.
Al contrario de la pobre recepción que Madonna logró durante ese período de su carrera, hoy es altamente reconocida por los múltiples cambios facéticos que ha tenido a lo largo de su carrera, siendo uno de los principales el de Erotica. Varios ritmos y sonidos de dicho álbum se anticiparon en una década.